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本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记,记录了用于求解两张2D图像之间运动的"对极几何"的概念和解法,本质矩阵和单应矩阵的求解,以及根据2D图像计算像素深度"三角测量"解法,并使用OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记,记录了PnP算法,用于求解3D-2D点对的运动,以及PnP的求解方法,包括:直线线性变换(DLT),P3P,BA等,最后通过OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记,记录了ICP算法:求解3D-3D的运动,以及ICP的求解方法:SVD、BA,最后通过OpenCV实现。
本文介绍了图优化和g2o的基本使用,然后通过优化PnP和ICP的结果来加深对g2o的理解。
本文记录了PCL1.8.1在Ubuntu16.04上的编译安装过程。
本文记录了ORB-SLAM2的编译安装过程,包括安装依赖:Pangolin,OpenCV3,DBow2,g2o等。
本文是我自己每次重装Ubuntu16.04配置环境的过程。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记,介绍了用于计算图像相似度的词袋模型(BoW)的基本概念和计算方法,并介绍了DBoW3训练字典和判断图像相似度方法。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记,介绍了八叉树(Octo-map)的概念,以及通过Octomap库构建八叉树地图。