Ubuntu终极指南

    这段时间一直在重装Ubuntu16.04，因此这里总结一下安装后适合我的环境配置(SLAM研究、CV研究)。

Chrome浏览器的安装

    安装包下载地址：https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

    sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

更改apt源

    命令如下：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo gedit /etc/apt/sources.list

    从以下源中选择一个输入进去：

官方源：
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main restricted
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security universe
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security multiverse
阿里源：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
清华源：
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
#中科大源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

    然后更新源、升级软件包

update
upgrade

清理自带软件(可选)

    命令如下：

sudo apt-get remove libreoffice-common  
sudo apt-get remove unity-webapps-common #Amazon的链接
sudo apt-get remove thunderbird totem rhythmbox empathy brasero simple-scan gnome-mahjongg aisleriot 
sudo apt-get remove gnome-mines cheese transmission-common gnome-orca webbrowser-app gnome-sudoku  landscape-client-ui-install  
sudo apt-get remove onboard deja-dup

桌面美化(可选)

    命令如下：

#将左侧的起动栏移到底部
gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Bottom
#启动栏移回左边：gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Left
#Unity 图形化管理工具
sudo apt-get install unity-tweak-tool

    安装Flatabulous主题

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/themes
sudo apt-get update
sudo apt-get install flatabulous-theme

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/icons 
sudo apt-get update
sudo apt-get install ultra-flat-icons#安装Flatabulous主题配套的图标
#然后打开unity-tweak-tool软件，修改主题和图标：主题选择Flatabulous，图标选择Ultra-flat

    或安装mac主题

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/macbuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install macbuntu-os-ithemes-lts-v7 
sudo apt-get install macbuntu-os-icons-lts-v7 
sudo apt-get install macbuntu-os-plank-theme-lts-v7
#然后打开unity-tweak-tool软件，修改主题、图标、指针为macbuntu-os即可

#设置plank自启动：点击“启动应用程序”，添加plank启动即可

网速显示

sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install indicator-sysmonitor 
#启动命令 
indicator-sysmonitor &

    PS:现在好像会报错“无法定位软件包 indicator-sysmonitor”，可以通过github进行安装：

1安装相关软件

sudo apt-get install python3-psutil curl git gir1.2-appindicator3-0.1

2Git clone文件

git clone https://github.com/fossfreedom/indicator-sysmonitor.git

3进入文件

cd indicator-sysmonitor

4安装运行

sudo make install

5后台运行

nohup indicator-sysmonitor &

安装nvidia驱动

直接在"Ubuntu软件"->"软件与更新"->"附加驱动"->选择nivia驱动->应用更改。
查看驱动版本命令：nvidia-smi
重启

安装其它版本达Nvidia驱动：

1. 从官网下载驱动

   https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn
   

  2. 禁用nouveau

    ubuntu 16.04默认安装了第三方开源的驱动程序nouveau，安装nvidia显卡驱动首先需要禁用nouveau，不然会碰到冲突的问题，导致无法安装nvidia显卡驱动。

    编辑文件blacklist.conf

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

    在文件最后部分插入以下两行内容

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

    更新系统

sudo update-initramfs -u

    重启系统（一定要重启）

    验证nouveau是否已禁用

lsmod | grep nouveau

    没有信息显示，说明nouveau已被禁用，接下来可以安装nvidia的显卡驱动。

 3. 关闭图形界面

    命令行界面下输入：

sudo service lightdm stop

    （若安装过其它驱动）然后卸载掉原有驱动：

 sudo apt-get remove nvidia-*

 4. 安装驱动

    在黑屏界面按Ctrl+Alt+F1进入图形界面，然后登录

    进入到下载文件达位置

    给驱动run文件赋予执行权限：

sudo chmod  a+x NVIDIA-Linux-x86_64-396.18.run

     安装：

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-396.18.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files

     只有禁用opengl这样安装才不会出现循环登陆的问题

-no-x-check：安装驱动时关闭X服务

-no-nouveau-check：安装驱动时禁用nouveau

-no-opengl-files：只安装驱动文件，不安装OpenGL文件

    安装过程中的选项：（这是copy别人的，自己的没记住，我也是尝试选择了好多遍才安装好）

The distribution-provided pre-install script failed! Are you sure you want to continue? 选择 yes 继续。

Would you like to register the kernel module souces with DKMS? This will allow DKMS to automatically build a new module, if you install a different kernel later?  选择 No 继续。

问题没记住，选项是：install without signing

问题大概是：Nvidia's 32-bit compatibility libraries? 选择 No 继续。

Would you like to run the nvidia-xconfigutility to automatically update your x configuration so that the NVIDIA x driver will be used when you restart x? Any pre-existing x confile will be backed up.  选择 Yes  继续

这些选项如果选择错误可能会导致安装失败，没关系，只要前面不出错，多尝试几次就好。

 5. 最后达步骤

     挂载Nvidia驱动：

modprobe nvidia

    检查驱动是否安装成功：

nvidia-smi

    如果出现如下提示，则说明安装成功：

sudo reboot 重启

安装cuda

 cuda9.0下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-90-download-archive 

  其它版本的Cuda安装同理

    安装命令：

sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux.run

    （注意在若需要你选择安装组件的时候，不要再安装驱动了，否则会安装失败）

    当Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 384.81?(y)es/(n)o/(q)uit:  的时候，请回答n。

    配置环境变量：

sudo gedit  /etc/profile

    在文件末尾添加：

export  PATH=/usr/local/cuda-9.0/bin:$PATH

export  LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64$LD_LIBRARY_PATH　　

    重启

    查看cuda版本命令：

nvcc -V

安装cudnn7.5

    在官网下载cudnn7.5，这是个压缩包。

    解压cudnn7.5，在解压位置打开终端，输入命令：

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

    查看cudnn版本：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

    出现下列信息表示安装成功：

#define CUDNN_MAJOR      5
#define CUDNN_MINOR      0
#define CUDNN_PATCHLEVEL 5
--
#define CUDNN_VERSION    (CUDNN_MAJOR * 1000 + CUDNN_MINOR * 100 + CUDNN_PATCHLEVEL)
#include "driver_types.h"

安装pip，更换pip源

#安装Pip：
sudo apt install python-pip
#更换源：
mkdir ~/.pip
sudo touch ~/.pip/pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf

    输入清华源：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

    其它国内pip源如下：

阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 
豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/ 
清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
中国科学技术大学 http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

安装Conda(可选)

    命令如下：

#在官网下载安装包 https://www.anaconda.com/products/individual
#安装
bash Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh
#注意安装的时候，最后不要将conda路径添加到环境变量，不然会与ROS某些包冲突.就是
#在最后它会问Do you wish the installer to initialize Anaconda3 by running conda init? [yes|no]
#最好选择no，这样它不会自动给你添加环境变量，但你每次都需要自己激活环境


#当没有设置环境变量当是哈，每次使用conda需要先激活环境
#使用conda前设置环境变量
export PATH="/home/chen/anaconda3/bin:$PATH"

#然后激活conda 环境
source activate

#conda基本命令
conda update -n base conda        #update最新版本的conda
conda create -n xxxx python=3.5   #创建python3.5的xxxx虚拟环境
conda activate xxxx               #开启xxxx环境
conda deactivate                  #关闭环境
conda env list                    #显示所有的虚拟环境
conda info --envs                 #显示所有的虚拟环境

    conda的使用：https://blog.csdn.net/zhayushui/article/details/80433768

    pytorch的安装：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/ 

    注意：在conda中使用opencv的时候，应该先将ros路径注释掉：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

       安装jupyter notebook

conda install jupyter notebook

安装ROS

#设置ros源(中科大)：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
#安装ros-kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#初始化ROS
sudo rosdep init
rosdep update
#设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装py插件
sudo apt-get install python-rosinstall

    有时候无法执行初始化，可通过下面的方式手动执行：

当sudo rosdep init失败的时候：

    新建下面的文件，并手动填写内容：

$sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
$cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
$sudo gedit 20-default.list

 填入：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

当rosdep update失败的时候：

    下载这个文件：https://download.csdn.net/download/zlgybz/12354130?spm=1001.2014.3001.5503  ，解压后改名为.ros 并到/home/xxx中。

Gazebo第一次启动很慢：

    gazebo第一次启动的时候需要下载仿真模型，但是国内下载非常非常慢，因此最好手动下载：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）。然后将其解压至~/.gazebo目录下。

安装OpenCV3

    http://www.chenjianqu.com/show-79.html

安装PCL1.8

    http://www.chenjianqu.com/show-98.html

安装Kinect驱动

    libfreenect2源码下载：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git   (画重点：不要用release版本libfreenect2-v0.2.0的源代码，，，一下午的教训)

    libfreenect2依赖项：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
mkdir build && cd build

    libfreenect2编译安装

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make -j4
sudo make install

#设置udev规则
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
#测试程序
./bin/Protonect

    iai_kinect2编译安装，要将其源码git clone到catkin工作空间的src目录下：

#下载源码：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
#安装依赖：
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
#编译工作空间
cd ~/catkin_ws 
catkin_make -j4
#设置source
sudo gedit ~/.bashrc  #输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
#测试程序：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

SLAM相关：

    安装Eigen3

    APT安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

    有时候需要sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

    源码安装

        地址：https://download.csdn.net/download/qq21497936/10800291 

        下载后解压，mkdir build，cd build，cmake ..，sudo make install。由于Eigen只有头文件，因此不需要make。

    编译Sophus

git clone  
#对于非模板类库使用：git checkout a621ff 版本
cmake ..
make -j4 #无需安装。

    安装Pangolin

git clone  

#依赖
sudo apt-get install libglew-dev

mkdir build
cd build

cmake ..
make -j4
sudo make install

    安装gflags

git clone  
cd gflags
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

ps:如果安装glog的时候报错："/usr/local/lib/libgflags.a: 无法添加符号: 错误的值"，那么在安装gflags的时候修改CMakeLists.txt，添加：

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -fPIC")

然后再安装gflags

    安装glog

git clone https://github.com/google/glog.git
cd glog
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

    另一种安装方式：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev  

    安装g2o或Ceres

    http://www.chenjianqu.com/show-86.html

    编译OctoMap

sudo apt install libqglviewer-dev
sudo apt-get install doxygen

git clone  https://github.com/OctoMap/octomap
cd octomap-master

#octomap
cd octomap
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

#用于可视化octomap
cd ../../octovis
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

编译安装DBow3

git clone  https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

常用软件工具：

安装Rar和Zip

sudo apt-get install  rar 
sudo  apt-get  install  unrar
sudo  apt-get install  p7zip-rar
sudo  apt-get install   p7zip*

安装notepad++

用于编辑文本

sudo add-apt-repository ppa:notepadqq-team/notepadqq
sudo apt-get update 
sudo apt-get install notepadqq

安装KDevelop4

用于C++开发

sudo apt-get install kdevelop
sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

安装QT for ROS

这是个比较好用的ROS  IDE 

参照：http://www.chenjianqu.com/show-122.html

安装Clion

用于C++开发

下载安装包：http://www.jetbrains.com/clion/
解压安装包：tar zxvf CLion-2020.1.2.tar.gz
在解压文件夹的bin目录下执行：./clion.sh
然后一路默认安装即可

安装virtualBox

一个虚拟机软件

sudo apt-get -y install virtualbox

安装vscode

用于编辑文本

安装包在官网下载
sudo dpkg -i vscode_1.42.1-1581432938_amd64.deb
#如果依赖不满足，则：
#sudo apt-get -f install

    VSCode的Markdown插件：Markdown Preview Enhanced 

安装搜狗输入法

    安装包下载地址：https://pinyin.sogou.com/linux/

sudo dpkg -i linuxqq_2.0.0-b1-1024_amd64.deb
安装好了之后，设置输入法即可使用
若候选栏出现乱码，执行：sudo killall fcitx

安装Smplayer

    Smplayer是一个可以播放各种视频格式的播放器：

sudo apt-add-repository ppa:rvm/smplayer
sudo apt-get update
sudo apt-get install smplayer smplayer-skins smplayer-themes

安装QQ

QQ垃圾版

安装包在官网下载
sudo dpkg -i linuxqq_2.0.0-b1-1024_amd64.deb

安装网易云音乐

#安装包在官网下载
sudo dpkg -i netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb

安装wps

安装包在官网下载
sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9080_amd64.deb
缺少字体解决：
sudo tar zxvf wps_symbol_fonts.tar.gz
sudo mv  wps_symbol_fonts  /usr/share/fonts

安装CopyTranslator

    安装包地址:https://gitee.com/ylzheng/CopyTranslator/wikis/linux 

sudo apt install libpng16-16

sudo dpkg -i copytranslator_9.1.0_amd64.deb

安装CAJViewer

0.从官网下载Linux版的CAJViewer: 

1.添加执行权限
对软件包设置为“可执行”
 
2.直接执行该软件包：
./CAJViewer-x86_64-libc-2.24.AppImage

2.1可能的报错：./CAJViewer-x86_64-libc-2.24.AppImage: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: 
version `GLIBCXX_3.4.22' not found (required by ./CAJViewer-x86_64-libc-2.24.AppImage)

2.2解决方案：安装libstdc++6即可，过程如下
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test （这一步可能很慢）
sudo apt-get update
sudo apt-get install libstdc++6

3.直接双击该CAJViewer-x86_64-libc-2.24.AppImage即可

安装zoom系统

安装包下载地址：https://zoom.com.cn/download
sudo dpkg -i zoom_amd64.deb
#若缺少依赖
sudo apt install -f
sudo dpkg -i zoom_amd64.deb

安装rawtherapee图像处理软件

sudo add-apt-repository ppa:dhor/myway
sudo apt update
sudo apt install rawtherapee

    这个软件没有下面的GIMP好用。

安装GIMP图像处理软件

sudo apt-get install gimp

终极配置完成。