Ubuntu终极指南

    这段时间一直在重装Ubuntu16.04，因此这里总结一下安装后适合我的环境配置(SLAM研究、CV研究)。

Chrome浏览器的安装

    安装包下载地址：https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

    sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

更改apt源

    命令如下：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo gedit /etc/apt/sources.list

    从以下源中选择一个输入进去：

官方源：
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main restricted
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security universe
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security multiverse
阿里源：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
清华源：
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
#中科大源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

    然后更新源、升级软件包

update
upgrade

清理自带软件(可选)

    命令如下：

sudo apt-get remove libreoffice-common  
sudo apt-get remove unity-webapps-common #Amazon的链接
sudo apt-get remove thunderbird totem rhythmbox empathy brasero simple-scan gnome-mahjongg aisleriot 
sudo apt-get remove gnome-mines cheese transmission-common gnome-orca webbrowser-app gnome-sudoku  landscape-client-ui-install  
sudo apt-get remove onboard deja-dup

桌面美化(可选)

    命令如下：

#将左侧的起动栏移到底部
gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Bottom
#启动栏移回左边：gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Left
#Unity 图形化管理工具
sudo apt-get install unity-tweak-tool

    安装Flatabulous主题

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/themes
sudo apt-get update
sudo apt-get install flatabulous-theme

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/icons 
sudo apt-get update
sudo apt-get install ultra-flat-icons#安装Flatabulous主题配套的图标
#然后打开unity-tweak-tool软件，修改主题和图标：主题选择Flatabulous，图标选择Ultra-flat

    或安装mac主题

sudo add-apt-repository ppa:noobslab/macbuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install macbuntu-os-ithemes-lts-v7 
sudo apt-get install macbuntu-os-icons-lts-v7 
sudo apt-get install macbuntu-os-plank-theme-lts-v7
#然后打开unity-tweak-tool软件，修改主题、图标、指针为macbuntu-os即可

#设置plank自启动：点击“启动应用程序”，添加plank启动即可

网速显示

sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install indicator-sysmonitor 
#启动命令 
indicator-sysmonitor &

安装nvidia驱动

直接在"Ubuntu软件"->"软件与更新"->"附加驱动"->选择nivia驱动->应用更改。
查看驱动版本命令：nvidia-smi
重启

安装cuda9.0

 cuda9.0下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-90-download-archive 

    安装命令：

sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux.run

    当Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 384.81?(y)es/(n)o/(q)uit:  的时候，请回答n。

    配置环境变量：

sudo gedit  /etc/profile

    在文件末尾添加：

export  PATH=/usr/local/cuda-9.0/bin:$PATH

export  LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64$LD_LIBRARY_PATH　　

    重启

    查看cuda版本命令：

nvcc -V

安装cudnn7.5

    在官网下载cudnn7.5，这是个压缩包。

    解压cudnn7.5，在解压位置打开终端，输入命令：

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

    查看cudnn版本：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

    出现下列信息表示安装成功：

#define CUDNN_MAJOR      5
#define CUDNN_MINOR      0
#define CUDNN_PATCHLEVEL 5
--
#define CUDNN_VERSION    (CUDNN_MAJOR * 1000 + CUDNN_MINOR * 100 + CUDNN_PATCHLEVEL)
#include "driver_types.h"

安装pip，更换pip源

#安装Pip：
sudo apt install python-pip
#更换源：
mkdir ~/.pip
sudo touch ~/.pip/pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf

    输入清华源：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

    其它国内pip源如下：

阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 
豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/ 
清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
中国科学技术大学 http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

安装Conda(可选)

    命令如下：

#在官网下载安装包 https://www.anaconda.com/products/individual
#安装
bash Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh
#注意安装的时候，最后不要将conda路径添加到环境变量，不然会与ROS某些包冲突.就是
#在最后它会问Do you wish the installer to initialize Anaconda3 by running conda init? [yes|no]
#最好选择no，这样它不会自动给你添加环境变量，但你每次都需要自己激活环境


#当没有设置环境变量当是哈，每次使用conda需要先激活环境
#使用conda前设置环境变量
export PATH="/home/chen/anaconda3/bin:$PATH"

#然后激活conda 环境
source activate

#conda基本命令
conda update -n base conda        #update最新版本的conda
conda create -n xxxx python=3.5   #创建python3.5的xxxx虚拟环境
conda activate xxxx               #开启xxxx环境
conda deactivate                  #关闭环境
conda env list                    #显示所有的虚拟环境
conda info --envs                 #显示所有的虚拟环境

    conda的使用：https://blog.csdn.net/zhayushui/article/details/80433768

    pytorch的安装：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/ 

    注意：在conda中使用opencv的时候，应该先将ros路径注释掉：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

       安装jupyter notebook

conda install jupyter notebook

安装ROS

#设置ros源(中科大)：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
#安装ros-kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#初始化ROS
sudo rosdep init
rosdep update
#设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装py插件
sudo apt-get install python-rosinstall

    gazebo第一次启动的时候需要下载仿真模型，但是国内下载非常非常慢，因此最好手动下载：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）。然后将其解压至~/.gazebo目录下。

安装OpenCV3

    http://www.chenjianqu.com/show-79.html

安装PCL1.8

    http://www.chenjianqu.com/show-98.html

安装Kinect驱动

    libfreenect2源码下载：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git   (画重点：不要用release版本libfreenect2-v0.2.0的源代码，，，一下午的教训)

    libfreenect2依赖项：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
mkdir build && cd build

    libfreenect2编译安装

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make -j4
sudo make install

#设置udev规则
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
#测试程序
./bin/Protonect

    iai_kinect2编译安装，要将其源码git clone到catkin工作空间的src目录下：

#下载源码：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
#安装依赖：
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
#编译工作空间
cd ~/catkin_ws 
catkin_make -j4
#设置source
sudo gedit ~/.bashrc  #输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
#测试程序：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

SLAM相关：

    安装Eigen3

    APT安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

    有时候需要sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

    源码安装

        地址：https://download.csdn.net/download/qq21497936/10800291 

        下载后解压，mkdir build，cd build，cmake ..，sudo make install。由于Eigen只有头文件，因此不需要make。

    编译Sophus

git clone  
#对于非模板类库使用：git checkout a621ff 版本
cmake ..
make -j4 #无需安装。

    安装g2o或Ceres

    http://www.chenjianqu.com/show-86.html

    编译OctoMap

sudo apt install libqglviewer-dev
sudo apt-get install doxygen

git clone  https://github.com/OctoMap/octomap
cd octomap-master

#octomap
cd octomap
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

#用于可视化octomap
cd ../../octovis
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

编译安装DBow3

git clone  https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 
sudo make install

安装notepad++

sudo add-apt-repository ppa:notepadqq-team/notepadqq
sudo apt-get update 
sudo apt-get install notepadqq

安装KDevelop4

sudo apt-get install kdevelop
sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

安装Clion

下载安装包：http://www.jetbrains.com/clion/
解压安装包：tar zxvf CLion-2020.1.2.tar.gz
在解压文件夹的bin目录下执行：./clion.sh
然后一路默认安装即可

安装virtualBox

sudo apt-get -y install virtualbox

安装vscode

sudo dpkg -i vscode_1.42.1-1581432938_amd64.deb
#如果依赖不满足，则：
#sudo apt-get -f install

    VSCode的Markdown插件：Markdown Preview Enhanced 

安装搜狗输入法

    安装包下载地址：https://pinyin.sogou.com/linux/

sudo dpkg -i linuxqq_2.0.0-b1-1024_amd64.deb
安装好了之后，设置输入法即可使用
若候选栏出现乱码，执行：sudo killall fcitx

安装Smplayer

    Smplayer是一个可以播放各种视频格式的播放器：

sudo apt-add-repository ppa:rvm/smplayer
sudo apt-get update
sudo apt-get install smplayer smplayer-skins smplayer-themes

安装QQ

sudo dpkg -i linuxqq_2.0.0-b1-1024_amd64.deb

安装网易云音乐

#安装包地址： 
sudo dpkg -i netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb

安装wps

sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9080_amd64.deb
缺少字体解决：
sudo tar zxvf wps_symbol_fonts.tar.gz
sudo mv  wps_symbol_fonts  /usr/share/fonts

安装zoom系统

安装包下载地址：https://zoom.com.cn/download
sudo dpkg -i zoom_amd64.deb
#若缺少依赖
sudo apt install -f
sudo dpkg -i zoom_amd64.deb

安装RAR解压软件

sudo apt install rar
sudo apt install unrar

安装rawtherapee图像处理软件

sudo add-apt-repository ppa:dhor/myway
sudo apt update
sudo apt install rawtherapee

    这个软件没有下面的GIMP好用。

安装GIMP图像处理软件

sudo apt-get install gimp

终极配置完成。