PCL编译安装

    Ubuntu16.04可以直接使用apt安装PCL1.7,但是很多情况下我们需要的是PCL1.8,这个时候就需要编译源码安装PCL。整个过程如下:

一、下载源码

    PCL的github仓库为:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl  ,在release里面,找到PCL1.8.1,然后下载。解压缩包。

二、安装依赖

    PCL1.8的依赖如下:

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libqhull-dev

三、编译源代码

    首先,很重要的一步是,不要在Conda环境下进行编译,这一点我被坑了很多次了(弄到ubuntu崩溃了,等了10天才拿到u盘,现在还在配环境)。如果你当前是Conda环境的话,执行:

conda deactivate

    接着CMake:

cmake   -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
        -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
        -DBUILD_apps=ON \
        -DBUILD_examples=ON \
        -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

    使用4个线程进行编译:

sudo make -j4

    然后安装PCL:

sudo make install

    一般就能安装成功了。


四、测试例子

    安装完成后,使用下面的代码测试一下PCL。(基于KDevelop 4)

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test main.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

main.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){
          for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
            static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
          }
          if (z < 0.0){
            r -= 12;
            g += 12;
          }else{
            g -= 12;
            b += 12;
          }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

代码效果:

2020-02-18 21-32-29屏幕截图.png





上一篇:
下一篇:

首页 所有文章 机器人 计算机视觉 自然语言处理 机器学习 编程随笔 关于