本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题，然后介绍了主要用到的功能包：move_base、amcl、fake_localization，最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。
本文记录了OpenCV中Mat数据结构的数据类型、成员变量、成员函数，以及图片读取、图片写入等API。
本文总结了C++线性代数库Eigen的基本使用，主要是是几何方面各种数据类型的转换。
本博文总结了ROS中TF(坐标转换)的相关用法，包括数据类型、监听器、广播器、异常、TF与Eigen的转换等API。
