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IMU传感器和预积分
本文介绍了IMU传感器, 包括其误差模型, 数学模型, 以及连续和离散的积分方程. 并介绍了VIO的概念, 以及为了节省计算量而提出的IMU预积分的形式和误差方程.
机器人
2020年12月10日
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